Под словом "вожделение" имеются ввиду именно действия сексуального характера, совершаемые в мыслях. Причем это относится не только к мужчинам, но и к женщинам, смотрящим на мужчин, и к блудным мыслям вообще.
Слово "прелюбодействовал" подразумевает прежде всего человека, находящегося в браке, смотрящего с вожделением на других.
Но это не значит, что люди, не находящиеся в браке, не будут грешить, если будут постоянно смотреть на лиц противоположного пола "с вожделением".
Восхищение человеческой красотой сюда не относится (имеется ввиду искреннее восхищение, а не пошлые возгласы типа "Какие у нее большие ...").
Помню, где-то в житиях святых встречалось о том, как подвижник, увидев красивую девушку, не распалялся блудной страстью, а прославил Бога за то, что Он сотворил такую красоту.